罗马人统治和天主教传播：公元前五世纪开始，诺曼底最早由凯尔特人统治，他们数量掌握了铁器工艺，鲁昂附近就出现了凯尔特人的城市。后来直到公元前51年凯撒征服这里，让诺曼底成为罗马帝国的一部分，开始了长达四个世纪的统治。公元三世纪起诺曼底就开始遭受撒克逊、法兰克等民族的不断入侵，直到497年被克洛维（Clovis）的法兰克王朝所统治。与此同时，诺曼底的居民开始接受天主教传播，选举主教统治教区，兴建教堂、修道院等宗教场所（包括始于708年的圣米歇尔山），奠定了后来的信仰基础。

维京人侵袭和诺曼底公爵：公元九世纪初开始，维京人频繁登陆诺曼底海岸，逐渐占领塞纳河下游的大片土地，直逼内陆腹地。法王查理三世（Charles le Simple）唯恐巴黎失守，便将鲁昂和塞纳河口等地划分给维京人，以换回不攻打巴黎及捍卫诺曼底海岸免遭其他维京部落侵袭的承诺。公元876年维京首领罗洛（Rollon）成为首位诺曼底公爵。此后斯堪的纳维亚人开始大量移民到诺曼底，接受本地生活习俗和宗教同化，逐渐形成了诺曼底公国，后来这批人就被称为诺曼人（法语北方人之意），他们所居住的地区就称为诺曼底。罗洛的后代威廉公爵 (Guillaume le Conquérant)统一诺曼底之后于1066年入侵英格兰成为英国国王威廉一世，俗称征服者威廉，统治诺曼底和英国两大领地，使得诺曼底公国达到历史鼎盛期。

英法百年战争和航海时代：狮心理查(Richard Cœur de Lion)公元1180年之后的数百年，诺曼底一直是英法两国相争之地。安茹伯爵金雀花的亨利通过母系继承了诺曼底成为英王亨利二世，同时因为娶了阿基坦的埃莉诺，形成了从比利牛斯山到北海的安茹帝国，其在法国的领土比法国王室领地大6倍，由此成为卡佩王朝历代国王的眼中钉。1214年腓力二世在布汶战役中大破英德联军，收复诺曼底。1259年的《巴黎条约》中亨利三世代表英国王室正式宣称放弃诺曼底的领土要求，将诺曼底交还给法国。1431年5月30日圣女贞德(Jeanne d’Arc)被焚烧于鲁昂。直到1337-1453年的英法百年战争结束后，法国终于成功地统治这片土地并立诺曼底省。与此同时战争时期突飞猛进得到发展的航海技术，使得十五世纪的迪耶普、十六世纪之后的勒阿弗尔等海港，成为了法国航海家环球航行和发现美洲新大陆的出发港，开启了全球性的航海大时代。